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13 de Agosto de 2007

Docente de Unipamplona desarrolla software para la programación de robots industriales.

 

El profesor Leonardo Mejía Rincón desarrolló un software para la programación de robots industriales, específicamente para el modelo RV-M1 de Mitsubishi Electrics, el cual le da la posibilidad al prototipo de  tener diferentes modos de programación,  configuración del entorno y un tutorial o ayudante de manejo del mismo.

El profesor Mejía es docente catedrático en el área de la Microbótica en la Facultad de Ingenierías y Arquitectura, Coordinador del Semillero de Investigación en Robótica Móvil y pertenece al Instituto de Investigaciones y Desarrollo en Tecnologías Aplicadas "IIDTA" de la Universidad de Pamplona en el Área de la Robótica, Visión Artificial y Automatización, dirigido por el Doctor Aldo Pardo García.

La idea de construir un software propio para la programación de robots industriales nació a partir de la necesidad que ha presentado la Universidad de Pamplona desde el momento que adquirió el brazo de robótica de tipo antropomórfico de cinco grados de libertad (de referencia RV-M1 de Mitsubishi Electrics) hace siete años, del cual no se tenía más que un control manual que permitía realizar un par de movimientos de manera secuencial sin un rendimiento óptimo. Sin embargo el software de programación para dicho brazo no había sido adquirido quizás por razones de economía, ya que existen en el mercado programas para el manejo del mismo como: el Casimir, Movemaster, Venturello y Wardy II, unos de ellos ya obsoletos, otros de carácter demostrativo y algunos muy prácticos, pero demasiado costosos con valores de hasta los 160.000.000 pesos.

 

 

A partir de dicha problemática se  decidió comenzar con un ambicioso proyecto que buscaba satisfacer todas las necesidades que presentaba la Universidad de Pamplona en ese campo, obteniendo como resultado después de dos arduos años de trabajo el software "MITSUBISHI MOVEMASTER MEXIA",  un programa robusto, confiable e interactivo, capaz de cumplir a cabalidad con todos los requerimientos planteados al inicio del proyecto.


El creador del software nos explicó las principales características de  operatividad del programa como lo son:

Diferentes Modos de Programación: El software cuenta con diferentes modos de interacción con el robot de manera única y complementaria, tales como:

1.1 Modo Mando Local: Permite la Programación del brazo robótico desde una computadora conectada al mismo mediante el uso del puerto serial de la misma, usando el protocolo de comunicaciones industrial RS232C, este modo cuenta con una serie de ventanas que permiten interactuar con el robot a través de listados de la siguiente manera:

a). Ventana de Programación:  Sirve para la programación del brazo robótico en tiempo real y de programas previamente grabados o cargados desde la memoria, cuenta con un compilador interno que permite conocer los errores de programación y cuenta con un repertorio de 63 instrucciones para la programación del brazo.

b). Ventana de Teaching Box: Es básicamente una caja de controles que permite tener el control de cada una de las articulaciones en tiempo real como lo haría el teaching box físico, con la salvedad que el virtual, tiene funcionalidades con las que no cuenta el físico.

c). Ventanas de Cinemática Inversa y Directa:  Son ventanas aparentemente sencillas pero que guardan bajo si un complejo análisis matemático que permite tener el control de brazo dentro de su volumen de trabajo, estas dos ventanas de ejecución resumen todo el trabajo que los estudiantes de robótica I deben realizar en su curso de aprendizaje.

d). Ventana de Mundo Virtual: Permite la visualización de todos los movimientos del brazo robótico dentro de un mundo virtual que permite simular sus movimientos antes de ejecutar un programa.

1.2. Modos Equipo Remoto y Servidor de Red: Son modos complementarios que permiten tener el   control del brazo robótica mediante el soporte de la red de Internet o una red de área local, al igual que el modo de programación en mando local, permite tener el manejo de todos los aspectos del brazo robótico, sólo que mediante el uso de redes que finalmente permiten que muchos usuarios tengan acceso al mismo brazo desde diferentes lugares del planeta, obviamente bajo estricto control y supervisión del servidor de red.

2. Configuración del entorno:   Permite darle al usuario la oportunidad de ser el quien de las características de presentación del software lo que lo hace sumamente amigable y de carácter académico.

3.  Ayudas, Ayudantes y Tutoriales: Son instrumentos que permiten al usuario tener un apoyo constante mediante el uso de herramientas interactivas permitiéndole su uso sin necesidad de personal altamente capacitado y dándole un toque de academia bastante distintivo.

Este software no sólo se aprovechará como elemento de programación, sino que también sirve como ejemplo de inspiración para muchos de los estudiantes de mecatrónica que ven en su joven maestro una emulación de ellos hacia el futuro.


Cristhian Ricardo Hernández Granados
Comunicador Social
Analista del Centro de Gestión del Conocimiento

Fuente: Leonardo Mejía Rincón
Docente de Ingeniería Mecatrónica
Universidad de Pamplona

http://atlas.puj.edu.co/ftp/cap/manual_rvm1.pdf
Manual básico del robot mitsubishi  RV-M1.

http://mitsubishi-automation-resource-mirror.de/resources/manuals/RV_M1_AnwenderHandbuch.pdf?form_submit=Ver+ahora
Información sobre el robot mitsubishi RV M1.

http://www1bpt.bridgeport.edu/~sobh/pdf/paper43.doc
Documento acerca del manejo del robot mitsubishi RV M1.

http://www.wolfram-stanek.de/robot_simulation.htm
Simulador robot mitsubishi RV M1. 

Descargar Video ( 2 Mb)

 

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