Autor: Edison Martínez Oviedo

Director: Ph.D César Augusto Peña Cortés

 

Resumen

 

El ser humano ha buscado siempre simplificar las labores repetitivas y en esa búsqueda ha encontrado en la Robótica una alternativa para la manipulación rápida y precisa de materiales y productos.

De forma general en la robótica industrial se han aplicado manipuladores de estructura serial, haciendo que este tipo de robots sean ampliamente conocidos y estudiados a nivel internacional, y tengan un espacio propio dentro de la industria.

En los últimos años las aplicaciones industriales de los robots paralelos han venido creciendo, gracias a las ventajas que presentan en comparación con los brazos robóticos en serie.

Estas ventajas se encuentran principalmente en su estabilidad estructural, alta velocidad, precisión y capacidad de carga, que combinados con su baja inercia los hacen ideales para trabajos que requieran estas características.

Este trabajo presenta el desarrollo de un Robot paralelo tipo Delta para operaciones de “Pick and Place” y la infraestructura necesaria para su operación y control.

El documento se divide en cuatro partes principales.

La primera parte presenta la introducción y una amplia revisión bibliográfica que permite establecer el estado del arte de la robótica paralela enfocada hacia los robots tipo Delta.

A continuación, se muestra el análisis cinemático, dinámico, la optimización de las dimensiones y el diseño del robot.

Luego se muestra la implementación electrónica, de comunicación y de software necesaria para la operación del robot.

Finalmente se desarrollan el control del robot Delta a bajo y alto nivel, se muestran los resultados y las conclusiones.

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